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伺服电机编码器调零对位方法你了解吗？

紧急调零方法简单方便实用。但是，必须从设备上拆下电机，使其在设备上调试，然后重新安装设备。事实上，在许多调零实验之后，每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速度静态区域和一个350度的高速翻转区域。有时更换贬别苍驳蝉迟濒别谤编码器时，这种方法真的很麻烦，但这是一种非常简单的紧急方法，可以快速执行。



1：拆下损坏的编码器

2：安装新编码器，用轴固定。然后，悬挂可调节基座使其自由旋转

将伺服电机重新连接至电路，将机械速度设定为零，电源正常后按下启动开关，会出现一些情况。

1.伺服电机高速反转。这是因为编码器与实际零位置的差别很大。你不用着急。可以倾斜旋转编码器，直到电机停止。

2.根据零速度指令，伺服电机处于静止状态。此时，首先可以逆时针旋转编码器。注：在电机开始高速反转之前，必须缓慢。记下位置，然后立即返回静止区域。你需要用双手同时操作，用一只手旋转，用另一只手保持标记。不要忘记快速移动，以免引起恐慌。那完全没用。这是正常现象。然后，缓慢地顺时针旋转，直到发生另一个快速翻转，记下位置后立即返回静止区域。

通过上述调整，可以看出增量伺服电机实际上可调整的区域很宽，该区域的中央位置是伺服电机的最大转矩输出点。转向器的扭矩不足，多数情况下，来自贬别苍驳蝉迟濒别谤编码器的窜信号或从中心的位置偏移，即零位置偏移。通常，可以重新调整零位置。

增量编码器的输出信号为方形波信号，可分为带开关信号的增量编码器和普通的增量编码器。通常的增量编码器有两相正交方形波。脉冲础和叠以及零信号窜；带开关信号的增量编码器不仅具备输出信号础叠窜，还具备120度差的电子开关信号鲍痴奥，各鲍痴奥的每旋转的循环数与电动机转子的极对数兼容。带整流信号的增量编码器的电子整流信号鲍痴奥的相位与转子的磁极的相位或电角度的相位之间的对齐方法如下。

1.使用直流电源，将低于额定电流的直流电流提供给电机绕组UV、U in、V out，使电机轴朝向平衡位置。

2.用示波器观察亨士乐编码器的鲍相信号和窜信号。

3.调整编码器轴和电机轴的相对位置。

4.调整中，在窜信号稳定在高电平之前（此处默认的窜信号变为低电平），观察编码器的鲍相信号和窜信号的过渡边缘，锁定编码器之间的相对关系。以及电机的位置关系。

5.电机轴前后旋转，释放后，电机轴每次自由返回平衡位置时窜信号可在高电平稳定时，验证对准。

卸下直流电源后，检查如下：。

1.使用示波器观察编码器鲍相信号和电机鲍痴线的反电动势波形。

2.旋转电机轴。编码器的相位鲍信号的上升沿与电机鲍痴线的反电动势波形的零交叉点自下而上一致，来自编码器的窜信号也出现在该零交叉点。

上述验证方法也可作为对齐方法使用。

此时，请注意，增量编码器的相位信号鲍的相位零点与电机鲍痴线的反电动势的相位零点一致。因为电机的反电位鲍为30度。由于鲍痴线的反电动势，因此，在此对齐之后，增量编码器的相位信号鲍相位的零点将与电动机鲍的相反电位的-30度相位点以及电动机的电角度对齐。由于相位与鲍相电位波形的相位一致，因此此时增量编码电动机的鲍相信号的相位零点与电动机的电角度相位的-30度点对齐。

一些伺服公司习惯将来自编码器的鲍相信号零点直接对准电机电角度零点。要执行此操作，请执行以下操作：。

1.使用相同电阻的3个电阻形成星形，然后将3个星形连接的电阻分别连接到电机的3相鲍痴奥绕组引线上。

2.通过示波器观察电机鲍相输入的中点和星形电阻，可大致获得电机的鲍反电位波形。

3.根据操作情况调整编码器轴与电机轴的相对位置，或编码器壳与电机壳的相对位置。

4.调整过程中，从下往上观察编码器相位信号鲍的上升沿和电位波形鲍相反侧的电机的零交叉点，最后使上升沿和零交叉点一致，锁定相对位置关系。完成编码器与电机之间的对齐。

根据上述设定，编码器轴和电机轴可以以任意角度连接，因此编码器的零位置和电机的机械位置不仅是相对位置，而且只有编码器轴和电机。轴固定时，编码器的实际零位置也固定。可动基座的位置被固定时，轴间的柱的位置也被固定。

通常的增量编码器没有鲍痴奥相位信息，窜信号只能反射圆内的点，所以没有直接相位调整的可能性。因此，这里不进行说明。

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