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聊聊AC58 PROFIBUS-DP 绝对值多圈编码器在自动化立体库里是咋用的

自动化立体库在制造业的自动化系统里挺关键的，算得上是物流系统的核心之一。好的物流系统能帮公司提升生产管理水平。这种立体库是多排多层的结构，还用上了自动存取的堆垛机，仓库的柔性化和自动化程度都高了不少。现在用有轨巷道堆垛机的自动化立体仓库越来越多，但有个关键问题得解决：堆垛机存取物料时，怎么保证自动寻址又准又可靠。这时候HENGSTLER亨士乐AC58 PROFIBUS-DP绝对值多圈编码器就派上用场了，它能提高认址精度，让堆垛机在实际使用中稳定可靠地运行。

先说说巷道堆垛机的组成和定位测量。
堆垛机有运行机构、起升机构、带存取货机构的载货台、机架（车身）和电气设备。它得做叁维运动，定位必须精准，才能快速把货物送到指定的库位。

图为巷道堆垛机的结构组成示意图

堆垛机上主要有这些器件：
光电开关，用来检测货物和认址片；
接近开关，检测货叉中点；
行程开关，检测运动部件的极限位置；
激光测距，测堆垛机的水平位置；
编码器，测堆垛机的货叉位置；
电机，给堆垛机提供动力。

再讲讲升降定位和升降速度。
堆垛机的升降定位是根据升降位置编码器反馈的位置来的。调试的时候，每层的目标位置值已经存在 PLC 里了。定位的时候，把编码器反馈的位置值和目标值一比较，就能控制堆垛机升降的运行方向。当两者的差值小于定位范围值时，堆垛机就到目标定位点并停车。
升降速度也是由HENGSTLER亨士乐AC58编码器反馈的值和目标值的差值决定的，差值越大，升降速度越高，差值快到零的时候，速度也差不多为零。变频器的输出速度是 PLC 根据差值计算后，通过 DP 总线给定的。借助电机自带的编码器反馈，能让电机转速和 PLC 给到变频器的转速保持一致。

还有货叉定位和货叉速度。

图为货叉定位编码器的安装位置图
 堆垛机的货叉定位是根据货叉位置编码器反馈的位置来的。调试时，货叉左右的目标位置值已经存在 PLC 里。定位时，把编码器反馈的值和目标值比较，控制货叉的运行方向。当两者差值小于定位范围值时，堆垛机就到目标定位点并停车。货叉速度也是根据HENGSTLER亨士乐AC58编码器反馈的值和目标值的差值来确定的，速度由 PLC 根据差值计算后通过 DP 总线给定。

总的来说，HENGSTLER亨士乐AC58 PROFIBUS-DP绝对值多圈编码器保证了巷道式堆垛机的精准定位。自动化立体仓库在烟草、医药保健品、食品、通讯和信息、家具制造业、机械制造业等行业都有应用。把编码器定位技术用在堆垛机控制系统里，实现了堆垛机的绝对认址，定位精度更高，也提高了堆垛机的可靠性。这个系统在实际运行中，稳定性和效率都能满足用户的需求。我们也能为客户在自动化立体库方面提供完整的解决方案。

西安德伍拓自动化传动系统有限公司是德国贬贰狈骋厂罢尝贰搁（亨士乐）公司编码器品牌的授权代理商，拥有厂家的授权代理证书。自2012年携手贬贰狈骋厂罢尝贰搁以来，公司投身亨士乐编码器代理销售领域已超十载，积累了丰富的行业经验，为工厂自动化、石油天然气、电梯、风电等诸多行业客户提供优质的贬贰狈骋厂罢尝贰搁编码器产物与服务。